PML-SLAM a solution for localization in large-scale urban environments ��������������� �������������� ������������� ��� ������������������� � ���� !� ���"��"#�# � �������$����%�&'������& � � ��(�$���)�*�#�+��������$�,+�����+���,��-�� ��(�#�,�� ��,�+'�.-/���-.�,������)��+������,��-��
Context & Goal • ���*�0�+���.����+�,�12�� ��������3�34� • ���5+6� ( o �. �,�/��,�����+�5���.,���)�%6� o ��,7�'+-����5�.�'�������6���8�,.�����+� ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� � ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
PML-SLAM �8�,8�� �.9��*�'���*� � �� 23����� ������"�%�4���5� � ��,��3����$����%���� � -���%�--�4���$����%���� �� ���#��%��5 � �������������,��3����$����%���� � �� ���!�����������-���%�--�4� ��$����%���� � 6�4��--��"�4��� �������4�-���� �� �$��7� ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� 1 ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
PML-SLAM �����,�+�.9��*�'���*� � �� )�������$��� ��7����4��� �� �9�����#���%�-�:�������%�;<��������"���������� ��� %���"�%���� 1� �7��%�4���������"7�������4������'����������-�������� �����-�������7�,��3����$����%���� 8� =��4#� ,�5��4�-�������%�� '��"�-���%������ ��"��4��"��'�����-��� �� �9� ��������%����%������ ��4����'���!������� ��� ��7���� >��������� ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� 8 ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
PML-SLAM #�������8��.-����9����,�( ����4�����4����������:? � ;5 • ������� ��4�4����-���������:��3�����������;� o ������� ��4�4����������������� o ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� � ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
PML-SLAM *�:��;-���7��7�+�,���7�� � �� 23��-��������#������� �� A����"����������������� Tiles of the exchange buffer (loaded from hard-disk) 1� �3�--��"�#������� 8� A�%-������������'��-��#�#����7�"��4�%�-� Common tiles between buffers :�(B;� (conserved on memory ) Tiles of the current local map (later saved on hard-disk) ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� @ ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
PML-SLAM *��.,��-.�+��:��.�� � ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� & ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
PML-SLAM ��-.8�,��9,.��<����::��7� � ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� � ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
PML-SLAM ��,9.,���-�+� � ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� � ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
Thank you :) ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� �� ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
PML-SLAM �8�,8�� �.9��*�'���*� � �� 23����� ������"�%�4���5� � -���%�--�4���$����%���� � ��,��3����$����%���� �� ���#��%��5 � �������������,��3����$����%���� � �� ���!�����������-���%�--�4���$����%���� � 6�4��--��"�4��� �������4�-������ �$��7� 1� �������%�4���5�A��������$��� ��7� 8� ��9�%�%���,���'��4�#���4����-��������-����� %�� '��"� ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� �� ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
Evaluation de SLAM • A�%%����A�� ����� �C�������D • �C������4����� -��-�"������4�� �C������� • ��� �E��4���C�������D ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� �� ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�
Recommend
More recommend