Passive Dynamic Bipedal Walking with Knees The Effect of Parameter - PowerPoint PPT Presentation

Passive Dynamic Bipedal Walking with Knees The Effect of Parameter Variation Derek Koop, Dean Ferley and Christine Qiong Wu Department of Mechanical and Manufacturing Engineering University of Manitoba 2008 North Central ASABE/CSBE Conference

��������������������������������� � ���������������� ��������������������������������������������������������� ������������� � ��������� ���������������� � ��������� ���������������� �������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������� ��������� ������������� !"��#$�������%�������&������'(�)*�����+'�,,��-.�/.�����������0�1����2��������*������ ���,033�4������,�������,��5�������������������3���3��,����3 3.3-.��)1�,���6'�.!!/+�

���������������������������� � 7�������������������������������������������,����� ����������� � 8�������������������������������������,������������ ���������������� ������������� !"��#$�������%�������&������'(� )*�����+'�,,��-.�/.�����������0�1����2��������*������ ���,033�4������,�������,��5�������������������3���3 ��,����3 3.3-.��)1�,���6'�.!!/+�

������������ ������������

�������������� ����������� - Leg Angle - Step Angle Thigh - Step Length - Step Length Shank

����� ����������

!����������"����� 36 � ���������� Step Length (cm) 32 � 9����������������� 28 24 20 3.75 4.25 4.75 5.25 5.75 6.25 Ramp Angle (degrees) � ����������� F1 F2 F3

!����������"����� � ����������� � ��������������������,��,�������� � ������������������������������ � ���������� � ���������� � ���������� A. Greaves and I. Lohrenz, A Study in Passive Dynamic Walking , B. Sc. thesis, Department of Mechanical Engineering, University of Manitoba, Winnipeg, Manitoba, 2008.

��������!��������� � :���%�������$�������������������������������,������0 � 8����������������� � ;������������� � 8�������������������<�������������������=������ 8�������������������<�������������������=������ ���� � ;�������������������������������������,���������

#����� ��������� 29 29 29 Thigh-Shank Mismatch Thigh-Shank Mismatch Step Angle (degrees) Mass Distribution 28 Mass Distribution 28 Step Angle (degrees) Thigh-Shank Mismatch Proportional Thigh-Shank Proportional Thigh-Shank 27 27 28 Mass Distribution (degrees) 26 26 Proportional Thigh-Shank 25 25 27 Step Angle (d 24 24 46 48 50 52 32 34 36 38 40 42 3.6 3.6 26 Dimensionless Step Period Dimensionless Step Period 3.5 3.5 25 3.4 3.4 24 3.3 3.3 46 47 48 49 50 51 52 46 48 50 52 32 34 36 38 40 42 Radius of Gyration / Leg Length (%) Radius of Gyration / Leg Length (%) Center of Mass / Leg Length (%)

!������������������#�����#���� � *������������������������� � =���������������,��,������������>�� 60 50 n (%) (%) Center of Mass (% 55 55 Radius of Gyration 40 50 30 45 20 40 2.3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 1 2 3 4 5 6 2.3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 1 2 3 4 5 6 Trial Trial

���$���!��������#�����%�������

#������ � ������������������������������������������������������� ������������,�������������������������������,������� � ?������������������������������������ ?������������������������������������ ,�����������,�����������

Questions ?